Antiguamente era el puente Elio, construido en el 130 d.c. para enlazar el mausoleo Adriano(hoy se llama Castel Sant’ Angelo) y el campo Marzio. Los diez angeles que decoran el puente, obra de Bernini fueron añadidos en el 600 bajo el mandato de Clemente IX. De los 5 arcos en que està dividido, solo tres pertenecen a la estructura original.